2022年11月8日-10日，由中國汽車工業(yè)協(xié)會主辦的第12屆中國汽車論壇在上海嘉定舉辦。作為黨的“二十大”召開后的汽車行業(yè)首場盛會，本屆論壇以“聚力行穩(wěn) 蓄勢新程”為主題，共設(shè)置“1場閉門峰會+1個大會論壇+16個主題論壇”，以汽車產(chǎn)業(yè)的高質(zhì)量發(fā)展為主線，與行業(yè)精英一起貫徹新精神，研判新形勢，共商新舉措。其中，在11月9日下午舉辦的“主題論壇4：智能交通技術(shù)發(fā)展與創(chuàng)新應(yīng)用論壇”上，地平線智能駕駛產(chǎn)品規(guī)劃與市場總經(jīng)理呂鵬發(fā)表精彩演講。以下內(nèi)容為現(xiàn)場演講實錄：
大家好，非常感謝大家能夠參加這次的論壇，能夠在這里和大家介紹一下地平線作為一個國產(chǎn)的車載智能芯片公司在過去這些年里面我們對于高效計算整個領(lǐng)域，去賦能智能汽車方面我們的思考。

每個時代都有自己對應(yīng)的時代計算架構(gòu)，過往有幾波浪潮，從PC時代到智能手機(jī)時代再到現(xiàn)在的智能汽車時代，推動浪潮不斷前進(jìn)、不斷發(fā)展、不斷迭代升級，核心在于整個計算架構(gòu)的升級。在計算架構(gòu)里面，從個人電腦中的CPU變到智能手機(jī)里面CPU+GPU。到智能汽車?yán)锩妫诵挠嬎隳芰υ谟谥悄苡嬎鉈PU的計算能力。隨著這一塊計算能力的升級，也帶給我們大量智能汽車智能駕駛方面的創(chuàng)新。

隨著汽車智能化的快速發(fā)展，上半場是新能源賽道，下半場是智能化的賽道。隨著智能化的發(fā)展，對于計算能力提出了非常強(qiáng)的訴求，從最早的高級輔助駕駛到自動駕駛和數(shù)字座艙，再到人機(jī)共駕的場景，到最后汽車作為未來被很多資本、人員關(guān)注的領(lǐng)域，大家看到的是它作為第三空間的屬性，有大量可以延伸出來的創(chuàng)新和應(yīng)用在里面。支撐這樣高性能的計算，需要很強(qiáng)的計算平臺，這里對于在智能計算能力的支持非常重要。

隨著自動駕駛不斷往前演進(jìn)，原先的輔助駕駛可以基于規(guī)則進(jìn)行計算，核心點在于場景不是這么復(fù)雜，場景比較固定。隨著L2的輔助駕駛到高速的NOA再到城區(qū)，靠羅列規(guī)則的計算羅列不過來，因為本身場景的復(fù)雜度是指數(shù)級上升。靠智能的驅(qū)動是數(shù)字驅(qū)動的方式，通過這樣的方式逐步由數(shù)據(jù)驅(qū)動代替?zhèn)鹘y(tǒng)的規(guī)則計算。我們?nèi)绻颜麄€自動駕駛領(lǐng)域分成幾個環(huán)節(jié)，從感知、地圖融合、規(guī)劃、控制，現(xiàn)在可以看到在整個感知領(lǐng)域里面，這種數(shù)據(jù)驅(qū)動的計算方式已經(jīng)被普遍接受，在地圖融合規(guī)劃和控制等等領(lǐng)域里面也在不斷加強(qiáng)智能計算的比重，相對原來CPU計算的比重。這就要求我們作為計算底座的芯片，對于智能計算要有很強(qiáng)的支撐，高效計算數(shù)據(jù)驅(qū)動的計算模式。

但是，算力是整個數(shù)字經(jīng)濟(jì)時代的“水電煤”，它是基礎(chǔ)，但是算力也意味著成本，如果算力不能被充分發(fā)揮出來，如果算力不能被高效利用，它帶來的是更高成本、更高功耗。對于消費者來說，如果GDP沒有大幅增長的時候，大家的購買力是類似的。那么如何保持經(jīng)濟(jì)性非常高效的算力支撐，這是地平線非常關(guān)注的一點。

我們非常強(qiáng)調(diào)對于消費者有價值，我們強(qiáng)調(diào)不光是算力大，更多是算的快。做一個類比，大家對于消費者來說買一臺車，不會看馬力多少，我看的是實際體驗出來的百公里加速。對于大家在智能化來說，其實不是看你有多少T的算力，而是看你在這個算力下可以每秒處理多少幀的圖像（FPS），你能有更強(qiáng)的計算能力這是更重要的，因為這是給消費者實際帶來真實用戶體驗非常重要的環(huán)節(jié)。

在2016年地平線設(shè)計芯片的時候就提出了機(jī)器學(xué)習(xí)計算的新模式，如何讓整個澎湃的算力得到極致的釋放。我們作為芯片設(shè)計的優(yōu)化目標(biāo)，并不是說設(shè)計要多少T，多少T對于我們來說就是芯片的面積，只要面積足夠大，算力永遠(yuǎn)可以做的更大。但是我們有的目標(biāo)，是在單位功耗下可以處理的幀率，如果把計算效能做一個拆解可以分為三個部分：

1）TOPS/Watt，在單位功耗下的算力。這里面就是在芯片設(shè)計的時候，基本上芯片設(shè)計好了，對應(yīng)的峰值物理算力是確定的，需要的是扎實的設(shè)計經(jīng)驗提供這樣一個物理算力的支撐。

2）FPS/TOPS這個是算法效率。大家可以看到智能計算從論文發(fā)展的角度來說可以看到，新算法的提出可以用更小的算力達(dá)到更高精度，你在單位算力下可以計算多少的圖像是很關(guān)鍵的，這需要你對算法效率有一個很好的理解。這里面涉及到比較有意思的點，如果我們看TOPS/Watt（理論峰值效率）這個在你設(shè)計芯片的時候就已經(jīng)決定了，而芯片從設(shè)計到出來是有一個兩到三年的周期。你怎么保證在設(shè)計出來的時候，當(dāng)它量產(chǎn)的時候，它可以支撐好FPS/TOPS最新算法的支撐？這需要車載智能芯片廠商需要對算法有非常深入的理解，可以知道未來主流的算法或者最高效的算法會是什么樣的。比如說現(xiàn)在特斯拉最先進(jìn)的算法，這個我們在設(shè)計的時候就預(yù)測到了這里面可能是很主流、很高效計算的新算法，所以在設(shè)計的時候我們就要改良FPS/TOPS，這要求芯片公司不能是特別傳統(tǒng)的芯片公司，需要有對算法非常深入的理解。

3）有效利用率（Utillization），涉及到芯片底層的架構(gòu)、編譯器的優(yōu)化，這里面重要的環(huán)節(jié)就是通過持續(xù)的編譯器的高效優(yōu)化，通過更好的效率、更好的并行計算，可以把算力大部分的能量釋放出來，這要求本身芯片廠商有很強(qiáng)的在底層優(yōu)化的能力，以及對于算法的合作伙伴非常深度的支持。這也是地平線的優(yōu)勢，因為我們作為中國本土的企業(yè)，在服務(wù)力上肯定是有很強(qiáng)的服務(wù)力在里面，支持很多算法公司充分把他的算法提升利用率。

在2020年6月份，MIT學(xué)者論文也提出：后摩爾時代計算性能提升在于軟件工程、算法與架構(gòu)進(jìn)聯(lián)合的優(yōu)化。我們可以看到當(dāng)前的自動駕駛水平和消費者的需求來看，其實是沒有達(dá)到消費者滿意的要求，還在高速發(fā)展。我們通過深度支持，通過我們對于編譯器的優(yōu)化，通過我們對于算法的理解支撐大家在計算平臺上發(fā)揮出來更大的計算能力，不斷貼近用戶需求。這樣的話，大家就可以用更好的成本發(fā)揮出來更高的效能。

地平線的“征程”我們在過往每一年都推出高性能的計算芯片，從2019年的征程2，到2020年的征程3，一直到征程5，通過這個過程不斷積累我們對于工程落地，對于整個細(xì)分架構(gòu)的不斷迭代。中國在芯片領(lǐng)域來說，不管是各行各業(yè)的芯片都是這樣，最終哪些芯片可以跑出來，好多東西是被用出來的，只有被大量的使用，整個的流程體系、整個供應(yīng)鏈的管理能力在里面不斷提升。

地平線的“征程”系列隨著每一代的發(fā)布，都取得了很不錯的成績。地平線芯片中的核心就是BPU貝葉斯架構(gòu)，地平線的設(shè)計理念把智能計算特別關(guān)注于三個領(lǐng)域：

1）高性能。

2）我們因為是專門針對自動駕駛設(shè)計的芯片，我們非常關(guān)注低延時。

3）低功耗。

所以我們在聚焦最新的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)設(shè)計BPU，同時我們提供豐富的自動駕駛計算算子，讓各種軟件公司可以在上面進(jìn)行開發(fā)。并且我們?yōu)榱税颜鎸嵉挠嬎阈馨l(fā)揮出來，我們很強(qiáng)調(diào)大規(guī)模的異構(gòu)進(jìn)程計算和靈活調(diào)度。如果數(shù)據(jù)鏈路里面有很多的卡點，很多算力發(fā)揮不出來。

地平線非常關(guān)注并行計算的能力，以及計算核和常規(guī)計算能力，這都是在設(shè)計芯片上非常關(guān)注的。這里面我們當(dāng)時和友商的性能在主流的算法和檢測分類上做了對比，可以看到地平線在FPS計算的實際效能上有很強(qiáng)的優(yōu)勢。有時我經(jīng)常也和客戶開玩笑，有些時候如果計算效率不夠，像你買了一個200平的房子，外面掛了四個電梯，實際的得房率很低。因為本身的計算效率決定你在這里面可以實際使用多少真實的算力。如果你的算力使用不出來，這就是額外的成本和額外的功耗，這也是地平線本身在算力來說，我們對于計算效率，算的大且算的快，這是我們非常關(guān)注的點。

過去這幾年也是地平線從成立初到現(xiàn)在，也是一路慢慢走過來，我們剛剛邁過了0到1的突破，“征程”芯片在輔助駕駛、自動駕駛領(lǐng)域達(dá)到了200萬以上的出貨。同時我們現(xiàn)在邁向下一個階段，從1到N的開放共贏。這里我們和國內(nèi)大部分的車企都有深入合作，今年我們也和海外的車企都取得了一些量產(chǎn)方面的突破。同時在跑的前裝項目超過了70多個前裝車型項目，我們有100+生態(tài)合作伙伴，也構(gòu)成了開放共贏非常合作協(xié)同的生態(tài)。

這里列了很多車企官方的車型，標(biāo)桿型的車型都采用了地平線“征程”系列的芯片。所以我們也是隨著這么多年的積累和沉淀，我們現(xiàn)在也是非常希望和生態(tài)合作伙伴一起服務(wù)更多的車企和更多的車型，一起把自動駕駛推向更好的落地。

三代征程的成功我們也在不斷刷新量產(chǎn)的速度，從芯片的發(fā)布到量產(chǎn)上車的時間非常短，從征程2、征程3到征程5。這里體現(xiàn)了一點，就是現(xiàn)在智能汽車特別像以前的智能手機(jī)，以往汽車一個車型時間很長，現(xiàn)在汽車一個車型的時間都已經(jīng)大幅度縮短。

如果從一個芯片出來到量產(chǎn)落地，如果能夠加速，在這里面你有非常強(qiáng)的支持團(tuán)隊，并行的開發(fā)團(tuán)隊，因為我們芯片可能在樣片階段，很多軟件就可以并行開發(fā)了。這樣的話基本上芯片達(dá)到量產(chǎn)狀態(tài)，我們過不了幾個月的時候，這個東西就可以量產(chǎn)上車。這樣的速度是需要很強(qiáng)的協(xié)同性、貼身的服務(wù)能力以及并行開發(fā)的能力，包括多代芯片當(dāng)中的延續(xù)性，這些都是經(jīng)過時間的積累才會形成的壁壘。

看一下最新的理想AD Pro智駕系統(tǒng)，可以實現(xiàn)L2+級NOA的輔助駕駛、智能泊車以及召喚的功能，本身也是開啟了國產(chǎn)大算力支架芯片大規(guī)模量產(chǎn)上車的時代。征程5在今年的量產(chǎn)落地，在明年我們有更多的車型和不同的車企進(jìn)行量產(chǎn)落地。

而且地平線的征程也是COEM智駕域控制器的主流選擇，我們也借用了一下高工智能在前九個月統(tǒng)計的數(shù)據(jù)，前九個月里面除了特斯拉的自研芯片之外，地平線的芯片一直是作為領(lǐng)跑整個汽車的芯片市場，我們在多家車廠上都有標(biāo)桿的車型，包括征程5的量產(chǎn)，包括我們現(xiàn)在在一體機(jī)上面被多家車企采用。所以我們作為智駕域控制器方面，我們也是國內(nèi)COEM非常主流的選擇。

征程5除了現(xiàn)在已經(jīng)量產(chǎn)上車的理想，包括比亞迪、紅旗、上汽等多家車企已經(jīng)官宣征程5的量產(chǎn)落地，既有基于單征程5的量產(chǎn)方案，也有基于多征程5的方案，總體來說方案比較靈活，面向從高速的NOA到高速駕乘區(qū)也可以做很好的覆蓋。而且方案的成熟程度，包括量產(chǎn)落地的速度，包括我們服務(wù)的力度，都可以很好支撐車企在智能化的創(chuàng)新和應(yīng)用。

隨著新技術(shù)快速迭代和變革，在智能汽車市場來說面臨很多挑戰(zhàn)，我感覺現(xiàn)在智能汽車特別像以往的智能手機(jī)，大家迭代的速度都很快，包括芯片廠商推出芯片的速度也和以往不一樣。從軟件定義汽車持續(xù)的OTA，包括現(xiàn)在芯片短缺等等的影響，全生命周期的升級，以前一個車型做完了就開始忙活下一個車型，現(xiàn)在的車型要持續(xù)迭代、持續(xù)升級，讓它變成持續(xù)不斷學(xué)習(xí)成長的車，這里對于供應(yīng)鏈都有很大的挑戰(zhàn)。

所以我們認(rèn)為傳統(tǒng)的供應(yīng)鏈，從Tier2到全棧的解決方案再到主機(jī)廠的模式已經(jīng)逐漸轉(zhuǎn)變?yōu)樯鷳B(tài)共贏的模式，大家其實智能化的供應(yīng)網(wǎng)絡(luò)，包括從高精地圖、傳感器、軟硬件的Tier1到芯片廠商等等，大家一起協(xié)同起來，才能解決這樣高速發(fā)展、不斷迭代創(chuàng)新的市場。

整體也從“鏈條狀”走向“網(wǎng)絡(luò)化”的趨勢，這要求大家在這里面有足夠開放的生態(tài)，足夠開放協(xié)同的生態(tài)，實現(xiàn)整個產(chǎn)業(yè)鏈條上的共贏。地平線一直定位在Tier2，我們深度打磨自己的計算平臺和工具鏈的賦能，去支持我們的軟件合作伙伴提供相應(yīng)量產(chǎn)級的算法給到車廠，以及對應(yīng)硬件的參考設(shè)計提供給硬件的合作伙伴，設(shè)計量產(chǎn)級的硬件。同時我們也把相應(yīng)的計算平臺、開發(fā)工具鏈等等深度開放給合作伙伴和Tier2，提供相應(yīng)的智駕系統(tǒng)。

現(xiàn)在在智能駕駛的開發(fā)，作為一個芯片廠商只提供芯片是不夠的，因為整個智能駕駛現(xiàn)在開發(fā)的效率和成本太高了，整體來說在這里面的開發(fā)非常低效。大家經(jīng)常看到，我做一個項目可能需要五六百人做一年半，可能還是非常高新的人才。你在芯片平臺上做完了，你需要投入非常大的人力，消費者不會買單，車企支付的溢價也是比較有限的。我們要在這個基礎(chǔ)上，提供非常成熟的一整套的平臺，讓客戶最高效地開發(fā)產(chǎn)品，從原先的五六百人做一個量產(chǎn)項目，變成一個幾十個人的小團(tuán)隊，也可以做這么一個項目。

我們怎么做的？首先從硬件來說，我們有對應(yīng)的開發(fā)套件和參考設(shè)計，我們也避免了在硬件和底軟上跳很多坑，我們把這些設(shè)計授權(quán)給相應(yīng)的硬件合作方，可以快速設(shè)計整個量產(chǎn)級的硬件，以及在底軟上的開發(fā)。我們提供比較成熟的基礎(chǔ)操作系統(tǒng)中的BSP，包括硬件的抽象庫、中間件、工具鏈等等。應(yīng)用軟件層面，我們也做了通訊的框架，包括各種的抽象和智能調(diào)度，讓大家應(yīng)用開發(fā)商更加靈活。最后我們面向自動駕駛和智能座艙的應(yīng)用，有參考的算法提供給合作伙伴，支撐自動駕駛和智能座艙的創(chuàng)新應(yīng)用。

從開發(fā)工具來說，一方面提供非常成熟的工具鏈，工具鏈這件事情也是地平線從征程2到征程5這么多代的打磨才打磨出來，好的工具鏈可以大幅度節(jié)省開發(fā)人員在這里面的開發(fā)成本和時間。我們在智能開發(fā)平臺里面，我們提供了高效訓(xùn)練、測試、數(shù)據(jù)管理、仿真、評測等等一套云端工具，也可以開放給合作伙伴進(jìn)行相應(yīng)的量產(chǎn)開發(fā)。

由于我們可以提供豐富的一整套的智能汽車的開發(fā)平臺，才可以大幅提升選擇地平線芯片的這些合作伙伴和車廠的開發(fā)效率，降低開發(fā)難度，產(chǎn)業(yè)里面才能以高性價比的方式完成智能駕駛的開發(fā)。

詳細(xì)講幾個點，包括天工開物的工具鏈。我們從訓(xùn)練、優(yōu)化、轉(zhuǎn)換、部署，提供了完整的工具，對于主流的算法框架，從訓(xùn)練包到量化的插件等等都提供給客戶，以及優(yōu)化和編譯的工具包，最終我們再到嵌入式部署的工具包。一整套完整的系統(tǒng)可以高效進(jìn)行開發(fā)，而且本身量化的精度非常高，對于訓(xùn)練的損失也是比較小。

正是由于有很多的客戶在使用，我們也積累了非常多的客戶經(jīng)驗、參考樣例、社區(qū)支持，讓大家高效進(jìn)行開發(fā)。包括我們現(xiàn)在在機(jī)器人領(lǐng)域，我們也有開發(fā)板，有大量的開發(fā)者進(jìn)行開發(fā)，在社區(qū)上得到支持。由于有這么多的使用者，我們最終把工具鏈打磨的非常易用，來更好地支撐客戶。

（VCR）

這個只花了不到兩個月的時間，整體很高效做了遷移，包括車廠來說，我們某家有非常豐富量產(chǎn)經(jīng)驗的客戶，他從上手到進(jìn)行具體的開發(fā)只花了不到七天時間，這是非常高效的。這里面有一些指標(biāo)，包括模型的首次遷移率、精度的優(yōu)化成功率、單克平均支持投入的減少等等，這些指標(biāo)都可以快速幫助客戶熟悉工具鏈，去進(jìn)行高效開發(fā)。

我們在征程5上有大量的生態(tài)合作伙伴，從最終的用戶來說面向乘用車、商用車、其他的物流小車等等，解決方案和系統(tǒng)集成商既有傳統(tǒng)的Tier1，也有很多的軟件商在我們這里進(jìn)行了大量開發(fā)。硬件來說我們有三家官方授權(quán)的IDH服務(wù)大量的Tier1和硬件生產(chǎn)商，可以提供參考設(shè)計和硬件方案設(shè)計、系統(tǒng)支持、底軟支持。地平線一方面提供計算平臺工具鏈，我們也提供相應(yīng)的算法開發(fā)平臺，我們也提供相應(yīng)的硬件參考設(shè)計、基礎(chǔ)中間件和參考的算法。

隨著一層層的賦能和支持，我們構(gòu)建起了很完善的生態(tài)合作圖譜，希望通過生態(tài)的力量給我們的車企，給最終的開發(fā)進(jìn)行更好的服務(wù)和支持。

同時我們的車載芯片也有很多成功開放的生態(tài)案例，一個開放的芯片平臺后面會延伸出多種多樣的應(yīng)用，雖然剛才講了很多乘用車量產(chǎn)的領(lǐng)域，但是在商用車、比亞迪紅外夜視、物流小車、軌道交通等等應(yīng)用上都有很多客戶選擇用征程系列的芯片完成開發(fā)和量產(chǎn)落地。

舉了幾個例子，比如物流小車，我們用地平線的征程3實現(xiàn)了實時視頻的處理和遠(yuǎn)程視頻的低碼流的推送，部署在美團(tuán)物流小車的落地。在這里面物流小車領(lǐng)域里面，基于這個應(yīng)用也有很多客戶進(jìn)行復(fù)制。

在商用車干線物流領(lǐng)域，我們和贏徹科技等等公司也推出了相應(yīng)的產(chǎn)品，利用后裝產(chǎn)品的芯片也做了后裝的產(chǎn)品，在商用車領(lǐng)域里面支持了干線物流輔助駕駛的應(yīng)用場景。

地平線一直保持非常開放，我們開放合作，以極致的服務(wù)加速行業(yè)效率，以高速極致的響應(yīng)服務(wù)客戶，共創(chuàng)客戶價值。我們很強(qiáng)調(diào)開放的生態(tài)，征程與共、一路同行，這樣的生態(tài)產(chǎn)業(yè)是我們非常堅信的，內(nèi)心深處非常堅定的信念。

最后總結(jié)一下：征程與共，開放共贏。希望我們一起把中國的智慧出行、智能駕駛領(lǐng)域一起做的更加繁榮。

謝謝！

（注：本文根據(jù)現(xiàn)場速記整理，未經(jīng)演講嘉賓審閱）